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１９９０年に登場した「エスティマ」。
従来のワゴンスタイルを打ち砕くたまご型はトヨタの天才たまごとして謳われた。
２．４Ｌエンジンを７５度傾けて床下に配置する「
スラントミッドシップアンダーフロアエンジンレイアウト」は、画期的だった。
以後のミニバンが丸い形になってきていることを考えるといかにエスティマの影響が大きいかわかる。
２代目エスティマは２０００年に登場。
ミッドシップから一点ＦＦとなった。
２．４Ｌエンジンに加えて３Ｌモデルが加わった。
2ドア+イージークローザー機能付き左右両開き可能のスライドドアで、助手席側にはパワーアシスト自動開閉ドアをオプションで加えることができる。
そして３代目エスティマが２００６年１月に登場。
新たに追加された3.5リッターV6エンジンは、２８０馬力を発生。
余裕の走りができるようになった。
天才タマゴと謳われたエクステリアデザインも健在。
電動でサードシートが格納されたり、セカンドシートが800mmもスライドするなど機能性も充実している。
エルグランドと同様斬新なミニバンとしての地位を獲得したと言えよう。
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